Сихан Хирокадзу Кобаяси родился 14 декабря 1929 года в Осаке. В юности он практиковал каратэ, дзюдо и кэндо. Его знакомство с айкидо состоялось в 1946 году, когда по рекомендации своего инструктора по каратэ он приступил к занятиям этим боевым искусством.
В течение последующих девяти лет Сихан Кобаяси жил и тренировался в Токио под руководством О’Сэнсэя. В это время он много путешествовал по Японии, сопровождая О’Сэнсэя и ассистируя ему в качестве укэ. В 1964 году в возрасте 35 лет он получил восьмой дан, став самым молодым обладателем столь высокой степени в айкидо за всю его историю.
С начала 70-х годов и до своей смерти в 1998 году Сихан Кобаяси часто ездил в Европу, в особенности во Францию, Италию и Германию, проводя там семинары. В 1998 году основал . Её директором был назначен его прямой ученик Сихан Андре Коньярд.
Айкидо — живое искусство, и в процессе его создания О’Сэнсэй многое изменял. После смерти О’Сэнсэя некоторые из его учеников создали свои собственные стили и направления (Ёсинкан, Томики-рю, Ки-айкидо и т.д.), практикуя, то айкидо, которому они обучились занимаясь у О’Сэнсэя в тот или иной период. Будучи одним из последних ути-дэси О’Сэнсэя, Сихан Кобаяси практиковал наиболее позднюю форму айкидо, к которой О’Сэнсэй пришел на склоне лет. К сожалению, многие из элементов этого айкидо не были восприняты Хомбу Додзё и так и не появились в традиционном Айкидо Айкикай.